在飛機(jī)裝配中引人機(jī)器人可以提高裝配系統(tǒng)的靈活性和可達(dá)性，配合各種終端執(zhí)行器可以實現(xiàn)各種不同的裝配作業(yè)，如年糕機(jī)自動化鉆孔和鉚接。但由于機(jī)器人的定位屬于半閉環(huán)控制，定位精度不高，不適應(yīng)飛機(jī)裝配中高精度制孔。近年來，由于采用了嵌人式控制方法，三維激光跟蹤儀可以通過計算機(jī)和機(jī)器人集成起來，實時快速監(jiān)視機(jī)器人的空間位置方向，確定機(jī)器人的三維位置，達(dá)到機(jī)器人全閉環(huán)控制的效果。這樣就大幅度提高了機(jī)器人的定位精度，其全工作空間精度可達(dá)到0.05mm，完勝任飛機(jī)的.移動定位平臺用于安放制孔鉚接單元，實現(xiàn)制孔鉚接單元的位置和沿蒙皮法線方向的定位，解決大尺寸空間的定位，應(yīng)具有良好的剛度。在滿足系統(tǒng)功能的前提下，盡可能考慮裝配部件的尺寸對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)性能的影響。定位平臺一般需要5個自由度以上。